Pierwsze wzmianki o bibliotekach w Radzyniu Podlaskim pochodzą z okresu po upadku powstania styczniowego. Były to biblioteki przy szkołach lub prywatne. Pierwszą biblioteką dostępną dla szerszego ogółu społeczeństwa była biblioteka założona i prowadzona przez Koło Macierzy Szkolnej. Zawierała ona wiele cennych książek, m.in. powieści Sienkiewicza, Prusa, utwory Mickiewicza i Słowackiego. Po likwidacji Macierzy, biblioteka została przejęta przez oddział Towarzystwa Kultury Polskiej. Oprócz niej istniała również w Radzyniu w latach 1905 – 1914 biblioteka Towarzystwa Ziemian. Działała też w mieście żydowska biblioteka Lichtensteina.
    Rzadką sieć bibliotek legalnych uzupełniały tajne punkty biblioteczne, gdzie ludność miejscowa pożyczała książki lub gazety. Często była to książka zakazana przez władze carskie lub jedno z najbardziej poczytnych czasopism w powiecie radzyńskim : „Gazeta Świąteczna”, „Zagon”, „Zaranie”.
    W czasie okupacji hitlerowskiej, księgozbiory bibliotek radzyńskich zostały zarekwirowane przez Niemców. Zniszczone zostały przez nich szczególnie książki o treści historycznej. Ale część książek uratowali sami  mieszkańcy,  przechowując je w swoich domach do zakończenia okupacji.
    Tuż po wyzwoleniu w 1944 roku podjęto próbę stworzenia w mieście biblioteki publicznej. Już w 1945 roku powstała Biblioteka Powszechna. Składały się na nią zbiory pozostałe z dawnej biblioteki założonej przez Polską Macierz Szkolną oraz dary od osób prywatnych. Bogaty zbiór książek podarował nowopowstałej bibliotece dr Stanisław Sitkowski. Nieliczne egzemplarze z tego zbioru zachowały się do dnia dzisiejszego  w Miejskiej Bibliotece Publicznej.  Po ukazaniu się dekretu z dnia 17 kwietnia 1946 roku o bibliotekach i opiece nad zbiorami bibliotecznymi, zaistniała już jako Biblioteka Publiczna.
    Równocześnie z Miejską Biblioteką Publiczną powstała Powiatowa Biblioteka Publiczna. Rolą pierwszej z nich było gromadzenie i udostępnianie księgozbioru mieszkańcom miasta i okolic, natomiast głównym zadaniem drugiej było organizowanie sieci bibliotecznej na terenie powiatu radzyńskiego.
    W 1955 roku nastąpiło połączenie obu bibliotek. Powstała Powiatowa i Miejska Biblioteka Publiczna, która w tej postaci przetrwała do 1975 roku, do czasu reformy administracyjnej, kiedy to na powrót stała się Miejską Biblioteką Publiczną i pod taką nazwą funkcjonuje do dnia dzisiejszego.
    W 1976 roku, z działającego przy bibliotece Oddziału dla Dzieci powstaje samodzielna Filia Biblioteczna dla Dzieci i Młodzieży, która zostaje ulokowana w budynku Radzyńskiej Spółdzielni Mieszkaniowej na osiedlu Bulwary. 10 lat później, 1 lutego 1989 roku, na szybko rozwijającym się nowym osiedlu Zabielska zostaje otwarta Filia nr 2 Miejskiej Biblioteki Publicznej o profilu ogólnym.
    Od 1999 roku Biblioteka pełni funkcję biblioteki powiatowej, sprawując nadzór merytoryczny nad siecią bibliotek samorządowych w powiecie radzyńskim.